上海硅步ROS连载系列46期 移动机器人导航

2018-09-06 15:15 作者:产业新闻 来源:环亚ag8879

  上海硅步ROS连载系列46期 移动机器人导航

  


 

  

 

  移动机器人的自主定位导航进程如下:

  1)选用激光扫描仪或深度相机创立地图;

  2)定位:机器人依据传感器的信息并选用自适应蒙特卡罗定位算法计算机器人在地图中的当时方位。

  3)大局途径规划:选用Dijkstra(迪杰斯特拉)算法规划出机器人从当时方位到方针方位的大局最优途径,该算法以起始点为中心向外层扩展,直到扩展到结尾停止。

  4)操控机器人运动:选用动态窗口法计算出操控指令并发送给移动渠道,使其沿规划的途径行进,如图1所示。

  


 

  图1移动机器人的导航定位

  下面将以TurtleBot机器人为例,介绍完成自主定位导航的办法。

  1导航仿真

  为了简略,www.ag88.com【财经】“苹什么”。咱们运用选用rbx1_nav/maps中的地图进行定位导航仿真试验。

  在终端窗口中,别离运转下面的指令:

  $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

  $ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

  $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz

  其间fake_amcl.launch文件坐落rbx1_nav/launch目录下,它的作用是加载地图、发动并装备move_base节点、新加坡民航局与EASA和空客就无人运转fake_location节点。

  运转成果如图2所示:

  


 

  图2发动定位导航

  运用rviz工具栏上的2DNav Goal,为机器人设置方针位姿(绿色箭头),运转作用如图3所示。